O Dakar apresenta cinco categorias de veículos: motocicletas, quadriciclos, carros (T1/T2), veículos leves (T3/T4) e caminhões (T5).
Motocicletas

Nesta categoria principal, os pilotos também transmitem a imagem do motociclista solitário ao pôr do sol, procurando um caminho no meio de um oceano de dunas.
Embora a grande maioria dos motociclistas sejam amadores, o processo de seleção é muito rigoroso. Para participar do Dakar, os candidatos devem já ter completado uma etapa da Copa do Mundo de Cross-Country da FIM ou uma corrida “Dakar Series”.
Existem vários grupos, o mais conhecido dos quais são os motociclistas “Elite”. Equipados com placas de número amarelas distintivas, esses pilotos terminaram todos no top 10 da classificação geral ou venceram pelo menos uma especial (sem incluir o prólogo) em uma edição anterior.
Todas as motos no Dakar têm a cilindrada limitada a 450 cc.
Quadriciclos
A cilindrada máxima do motor é de 750 cc para máquinas com tração nas duas rodas e 900 cc para máquinas com tração nas quatro rodas.
Veículos leves
Veículos leves reúnem as categorias T3 e T4. T3s (número de corrida em um fundo violeta) são protótipos criados por fabricantes especializados, uma plataforma de lançamento para equipes experientes e o último passo antes da categoria de carros. T4s (número de corrida em um fundo branco) são baseados em veículos de produção também conhecidos como SSVs. Esta categoria em expansão dá aos competidores a oportunidade de fazer mudanças acessíveis em seus veículos, que permanecem bastante semelhantes aos seus equivalentes de produção.
O objetivo desta categoria é permitir que vários amadores participem de uma categoria econômica e divertida. Esta nova classe também permite que grandes equipes e fabricantes detectem talentos emergentes.
Equipados com tanques de combustível de no máximo 130 litros e autonomia de 250 quilômetros, esses veículos param nos mesmos postos de abastecimento das motocicletas.
Carros
T1: O tipo mais comum (entre profissionais e amadores) é um protótipo que atende aos padrões técnicos e de segurança da Federation Internationale de l’Automobile (FIA). A base do veículo é um chassi tubular no qual componentes mecânicos e de segurança são montados.
A carroceria, geralmente feita de fibra de vidro ou carbono, geralmente emula o perfil de um veículo de produção, mas esses veículos são inteiramente projetados e desenvolvidos para competição. Eles não são encontrados em concessionárias!
T1s são máquinas de tração nas duas ou quatro rodas equipadas com motores a gasolina ou diesel. Eles são os carros mais rápidos e, frequentemente, os mais impressionantes do setor.
Os mais conhecidos:
- TOYOTA Hilux de Nasser Al-Attiyah
- JCW BUGGY de Stéphane Peterhansel
- HUNTER Prodrive de Nani Roma
T2: O número de corrida deles está em um fundo branco. Esses são veículos off-road de produção que foram modificados para competição. O conceito é relativamente simples. Com base em um veículo 4×4 de produção comprado de uma concessionária, as modificações são feitas, seguindo uma preparação altamente regulamentada e principalmente voltada para a segurança: gaiola de proteção, assentos tipo concha, tanques de combustível…
OPEN: A classe OPEN compreende várias subcategorias. Ela inclui veículos que atendem a padrões técnicos diferentes dos da FIA, como as regras americanas SCORE para veículos elétricos e veículos movidos a energia alternativa.
Caminhões

T5.1: Esses são caminhões de produção que atendem às regulamentações da FIA. Eles se tornaram bem raros porque não são muito adequados para cruzar dunas, por exemplo.
T5.2: O mais comum. São caminhões protótipos, seguindo as regulamentações escritas pela ASO, a organizadora do Dakar. No entanto, a cabine e certos componentes devem ser baseados em produção. Ao contrário dos carros T1, é possível reconhecer a marca do caminhão à primeira vista. Leve, potente e imponente, seu “compartimento de carga” está, na verdade, quase completamente vazio. Por razões de segurança, sua velocidade máxima é limitada a 140 km/h.
Os mais conhecidos:
- IVECO da equipe De Rooy
- KAMAZ e RENAULT vermelhos da equipe Mammoet
T5.3: Esses veículos de “suporte rápido” têm seus números de corrida em um fundo rosa e carregam peças de reposição: esses antigos caminhões T5.1 ou T5.2 agora servem como oficinas móveis e também podem ajudar outros tipos de veículos necessitados.